Burkert Type 8635 - Manual (Página 152)

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Reglas de ajuste de controladores PID
La literatura técnica especifica una serie de reglas de ajuste que permiten obtener
experimentalmente un ajuste favorable de los parámetros de los controladores. Para
evitar ajustes incorrectos, siempre deben respetarse las condiciones en las que se han
elaborado las reglas de ajuste correspondientes. Además de las características del
trayecto controlado y del propio controlador, es importante conocer también si se desea
compensar cambios debidos a perturbaciones o cambios en las variables de mando.
Reglas de ajuste de Ziegler y Nichols (método de oscilaciones)
Según este método, los parámetros del controlador se ajustan en función de la respuesta
del bucle de control en el límite de estabilidad. Los parámetros se ajustan de tal forma
que el bucle de control comience a oscilar. Para obtener un ajuste favorable, es preciso
usar valores característicos críticos. Un requisito indispensable para usar este método es
que el bucle de control admita la posibilidad de sufrir oscilaciones.
Modo de proceder
• Ajuste el controlador como controlador P (es decir, Tn =999,Tv =0), seleccionando
inicialmente un valor bajo para Kp.
• Ajuste el valor de consigna deseado.
• Incremente Kp paulatinamente hasta que la variable de control presente una
oscilación continuada sin atenuación.
El coeficiente de proporcionalidad ajustado en el límite de estabilidad (factor de
amplificación) se denomina K
crit
. El periodo de oscilación resultante se denomina T
crit
.
Progresión de la variable de control en el límite de estabilidad
Basándose en los valores K
crít
y T
crít
obtenidos, se pueden calcular los parámetros del
controlador de conformidad con la tabla siguiente.